第二次世界大战初期德军所装备的坦克，其战术性能偏重于机动性，火力和防护不足，在苏德战场上与苏军T-34中型坦克交战时一直处于被动挨打的局面。德国不得不迅速研制和生产能与T-34匹敌的新型坦克。
1941年，德国MAN，亨舍尔等公司接受军方发展30吨级坦克的委托后，以PzKpfwIV型坦克为基础，借鉴T-34坦克的外形制造出样车，型号为VK3001。
其中MAN公司的样车在1941年底，改装上长身管75毫米口径加农炮和改进了外形后被定名为VK3002型试验车，就是以后的PzKpfwV坦克。
德国军方认为它是一种比较成功的坦克，最后由MAN公司的设计在1942年5月被军方采用。德国军立刻把这款坦克优先投产，最终定型的坦克在同年12月才正式投产。
在1943年以后，豹式坦克的生产不再是MAN公司的一家生产，开始由戴姆勒-奔驰公司、MNH公司、HS公司分担生产。
MAN公司初期预计一个月能够生产250辆豹式坦克，但在1943年1月，把目标提高扮吵至月产600辆。然而由于盟军的轰炸、生产上的问题及其它困难而使得MAN公司达不到这个目标。
在1943年间，更下降到平均月产148辆豹式坦克。豹式坦克从1943年1月到1945年4月生产了6042辆。
豹式坦克外形好，火力较强，机动性也好，制造工艺精良，但无法满足大规模战争中消耗的及时补充。
原计划豹式坦克取代三号坦克和四号坦克，但是，德国军方在后来发现安装上Kwk40L/48火炮的四号坦克比豹式坦克更易于生产的，因此便将两款坦克一起生产。
豹式坦克经过多次改进，主要有三种车型，分别是D，A，G型。三种车型区别在于装甲防护和辅助武器，它们都安装有一门KwK42型75毫米火炮。
“豹”D型坦克首次参战是在1943年7月的库尔斯克战役。经过库尔斯克一役后，德军便汲取了教训，豹式坦克的机好卖械问题得以解决，使得它成为德军中最具效率的装甲战车之一。
豹式在二次大战的欧洲战场中备受瞩目。直至战争结束，豹式坦克也一直占德军装甲战车的主友缺逗力位置。库尔斯克战役之后，德军开始制造A型豹式坦克。
1944年3月G型也制造出了第一辆。在三种型号中G型是生产数量最多的，从1944年3月到1945年4月德国一共生产了“豹”G型坦克3126辆。
后期的豹式坦克有些还改进为钢的负重轮和防电磁雷装甲。德国在豹式坦克的底盘上还研制了“猎豹”坦克歼击车，被誉为第二次世界大战中最好的坦克歼击车。
豹式坦克还有很多变型车，如指挥坦克，观察坦克和自行高射炮等。
豹式坦克除了装备德军，还有少量输出到匈牙利，瑞典和日本以及意大利等德国盟国，不过对于整个战争的进程并没有起到很大的改观作用。
豹式坦克和苏联的T-34中型坦克是第二次世界大战中最好的两种中型坦克。豹式坦克在德军中一直服役到战争结束。到1947年法军的一个坦克营还装备有50辆豹式坦克。
