自动线的组成及控制形式？

组成：由工艺设备、工件输送系统、控制和监视系统、检测系统和辅助系统等

按工艺设备类型分类：通用机床自动线，专用机床自动线，转子自动线。按工件外形和切削加工过程中工件运动状态分类：回转体工件加工自动线，箱体杂件加工自动线

切削加工自动线的组成、类型

a) 组成，工艺设备、工件输送系统、控制和监视系统、检测系统和辅助系统；

b) 按工艺设备类型分，通用机床自动线，组合机床自动线，专用机床自动线，转子自动线；

c）自动线的组成部分是由

（1）操作机：通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。

（2）控制器：控制器的性能进一步提高，已由过去控制标准的6轴机器人发展到现在能够控制21轴甚至27轴，并且实现了软件伺服和全数字控制。

（3）传感装置：激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。

（4）并联机构：采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。

（5）网络通信：机器人控制器已实现了与Canbus、Profibus总线及一些网络的连接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。